Robots ir attīstījies līdz šai dienai, un ir ieviesta lieldatoru struktūra. Tā attīstība nav viena nakts, bet gan jau vairāk nekā pusgadsimtu. Parunāsim' par robota sastāvu un attīstību.
1. Robota sastāvs
The robot includes three major parts and six subsystems, of which the three major parts refer to the mechanical part, the sensing part, and the control part, and the six subsystems refer to the driving system, the mechanical structure system, the feeling system, the robot-environment interaction system, the human-computer interaction system, and The control system is shown in the figure below.
(1) Drive system. The drive system is a transmission device arranged for each joint, that is, each degree of freedom of movement, in order to make the robot run. The drive system can be either hydraulic transmission, pneumatic transmission, electric transmission, or a comprehensive system combining them, or direct drive or indirect drive through mechanical transmission mechanisms such as synchronous belts, chains, gear trains, harmonic gears, etc..
(2) Mehāniskās struktūras sistēma. Rūpnieciskā robota mehāniskās struktūras sistēma ietver trīs daļas: pamatni, roku un gala operatoru. Katrai daļai ir vairākas brīvības pakāpes, kas veido vairāku brīvības pakāpju mehānisko sistēmu. Ja pamatnei ir staigāšanas mehānisms, tas ir staigājošs robots; ja pamatnei nav staigāšanas un vidukļa rotācijas mehānisma, tā veido vienu robota roku. Roka parasti sastāv no trim daļām: augšdelma, apakšdelma un plaukstas. Gala operators ir svarīga daļa, kas piestiprināta tieši uz plaukstas locītavas. Tas var būt divu vai vairāku pirkstu nags, vai arī tas var būt krāsošanas pistole, metināšanas instruments un citi darba instrumenti.
(3) Sajūti sistēmu. Sensoru sistēma ietver iekšējo sensoru moduli un ārējo sensoru moduli, un tās funkcija ir iegūt vērtīgu informāciju par iekšējās un ārējās vides stāvokļiem. Pateicoties viedo sensoru izmantošanai, var uzlabot robotu mobilitāti, pielāgošanās spējas un intelekta līmeni. Lai gan cilvēka sensorā sistēma ir ārkārtīgi jutīga pret ārējās pasaules informāciju, kādai īpašai informācijai sensors ir precīzāks nekā cilvēka sensorā sistēma.
(4) Robotu vides mijiedarbības sistēma. Robota-vides mijiedarbības sistēmas uzdevums ir realizēt savstarpējo savienojumu un koordināciju starp rūpniecisko robotu un aprīkojumu ārējā vidē. Rūpnieciskos robotus un ārējās iekārtas var integrēt funkcionālā vienībā, piemēram, apstrādes un ražošanas blokos, metināšanas blokos, montāžas blokos utt. Protams, var būt arī vairāki roboti, vairāki darbgaldi vai iekārtas, vairākas detaļu uzglabāšanas ierīces utt. integrēta funkcionālā vienībā, lai veiktu sarežģītus uzdevumus.
(5) Cilvēka un datora mijiedarbības sistēma. Cilvēka un datora mijiedarbības sistēmas uzdevums ir realizēt operatora' dalību robota vadībā un kontaktā ar robotu. Piemēram, standarta termināļi datoriem, komandu konsoles, informācijas displeja paneļi, bīstamības signālu trauksmes u.c. Sistēmu var iedalīt divās kategorijās, proti, komandu dotajā ierīcē un informācijas displeja ierīcē.
(6) Vadības sistēma. Vadības sistēmas funkcija ir vadīt robota' izpildmehānismu, lai pabeigtu norādīto kustību un funkcionētu saskaņā ar robota' darbības instrukciju programmu un atgriezeniskās saites signālu no sensora. Ja rūpnieciskajam robotam nav informācijas atgriezeniskās saites funkcijas, tā ir atvērtā cikla vadības sistēma; ja tai ir informācijas atgriezeniskās saites funkcija, tā ir slēgta cikla vadības sistēma. Saskaņā ar vadības principu vadības sistēmu var iedalīt programmas vadības sistēmā, adaptīvajā vadības sistēmā un mākslīgā intelekta vadības sistēmā. Saskaņā ar vadības kustības formu vadības sistēmu var iedalīt punktu kontrolē un trajektorijas kontrolē.
2. Robotu attīstība
Starp citu, es gribētu runāt par robotu attīstības statusu visā pasaulē. 1954. gadā Davors ASV pirmo reizi ierosināja rūpniecisko robotu koncepciju un iesniedza pieteikumu patentam. Patenta atslēga ir izmantot servotehnoloģiju, lai kontrolētu robota locītavas, mācītu robotam kustības ar cilvēka roku palīdzību, un robotam ir kustību ierakstīšanas un reproducēšanas funkcija. Šis ir tā sauktais mācību un reproducēšanas robots, un lielākā daļa esošo robotu izmanto šo kontroles metodi. Džozefs F. Engels Bergers, kas pazīstams kā &; rūpniecisko robotu tēvs &, 1958. gadā nodibināja&pirmo robotikas uzņēmumu Unimation un piedalījās pirmā robotikas izstrādē. Unimate robots. Robots ir piecu asu hidrauliski darbināms robots liešanas operācijām, un rokas vadību veic speciāls dators. Tas izmanto diskrētus ciparu vadības elementus un ir aprīkots ar magnētisko cilindru informācijas glabāšanai un spēj iegaumēt 180 darba soļus. Šajā periodā Versatran industriālos robotus sāka izstrādāt arī cits amerikāņu uzņēmums AMF. To galvenokārt izmanto materiālu pārvadāšanai starp mašīnām, un to darbina hidraulika. Robota roka var griezties ap pamatni, pacelties uz augšu un uz leju vertikālā virzienā, kā arī var izplesties un sarauties radiālā virzienā. Kopumā Unimate un Versatran var uzskatīt par'. pirmajiem industriālajiem robotiem. Šo divu industriālo robotu vadības metodes ir aptuveni līdzīgas CNC darbgaldiem, taču to forma un īpašības ir ļoti atšķirīgas, galvenokārt sastāv no cilvēkiem līdzīgām rokām un rokām.
Kopumā roboti ir nozīmīgs mūsdienu tehnoloģiskā progresa simbols. Tā ir konkrēta valsts' visaptverošā nacionālā spēka izpausme.