AGV ratiņu strukturālajā formā parasti ietilpst trīs aspekti: asu skaits, piedziņas forma un stūres forma.
(1) Viena piedziņa
Vienpiedziņas struktūru galvenokārt izmanto trīsriteņu transportlīdzekļa virsbūves uzbūvei, ar kuras palīdzību var realizēt AGV automašīnas&# 39 uz priekšu, atpakaļ un pa kreisi un pa labi (pagrieziens parasti ir mazāks par 90 *). Trīs riteņu konstrukcijai ir laba saķere un zemas prasības uz zemes, un to galvenokārt izmanto maziem AGV robotiem.
(2) Diferenciālās piedziņas forma
Automašīnas virsbūves pagrieziena diferenciālo formu panāk ar ātruma starpību starp diviem aktīviem piedziņas riteņiem, ar kuru palīdzību automašīna&# 39 var virzīties uz priekšu, atpakaļ, pagriezties pa kreisi un pa labi (pagrieziena leņķis ir lielāks par 90 °), griezties savā vietā, pagrieziena efekts ir labāks nekā ar vienu piedziņu Laba forma.
(3) Divkāršās piedziņas forma
Divkāršās piedziņas forma var realizēt visa transportlīdzekļa&# 39 virzību uz priekšu, atpakaļ un visu virzienu. Galvenā priekšrocība ir tā, ka tā kustības laikā var kontrolēt jebkādas ķermeņa attieksmes izmaiņas. To galvenokārt izmanto vidē un gadījumos ar nelielām ejām vai īpašām prasībām darba virzienam. Trūkums ir tāds, ka zemes līdzenums ir lielāks, un automašīnas pielāgojamība ir salīdzinoši slikta, tāpēc tā nav piemērota darbam ārpus telpām, un izmaksas ir salīdzinoši augstas.
(4) Vairāku riteņu piedziņa
Vairāku riteņu piedziņu galvenokārt izmanto astoņu riteņu modeļiem. Četri piedziņas riteņi ir arī stūres, un četri piedzītie riteņi atbalsta un stūrē. Tas var sasniegt vispārēju braukšanu uz priekšu, atpakaļ un visos virzienos. To vairāk izmanto lieljaudas rūpniecībā. Sarežģīts, grūti kontrolējams un dārgāks.